视频讲解
双连杆机械臂带着笔移动：输入角度得到笔尖位置，输入路径反求关节角度，再演示同一点的两个解与不可达目标。
正运动学
给定杆长和关节角度，通过三角函数叠加每段的位移，计算末端位置。
逆运动学的多解
同一个点可能有肘上、肘下两种姿态；连续绘图需要选择一致的解，避免关节突然跳动。
工作空间限制
杆长和关节范围限定可达区域，超出范围的点没有可行解。
机械臂的正逆运动学
Abebe · 作者原帖
Abebe · 作者原帖
双连杆机械臂带着笔移动：输入角度得到笔尖位置，输入路径反求关节角度，再演示同一点的两个解与不可达目标。
给定杆长和关节角度，通过三角函数叠加每段的位移，计算末端位置。
同一个点可能有肘上、肘下两种姿态；连续绘图需要选择一致的解，避免关节突然跳动。
杆长和关节范围限定可达区域，超出范围的点没有可行解。